schlüpfen (in + A.)

Ohne die anderen zu wecken, schlüpfte sie in ihre Schuhe und verließ das Zimmer.

Without waking the others, she slipped into her shoes and left the room.

Die Küken schlüpften genau an dem Morgen, an dem die Schulklasse den Hof besuchte.

The chicks hatched on the very morning the school class visited the farm.